I verbi ausiliari compaiono e si strutturano sempre a sinistra rispetto al verbo principale e possono essere o non essere accompagnati da una preposizione. "Ter" e "haver" sono i due ausiliari dei tempi composti dalla voce attiva da utilizzare con tutti i verbi. Bisogna dire che molti altri verbi, però, possono avere la funzione di ausiliare, come ad esempio "ir", "vir", "andar", "acabar", "poter", ecc.. I verbi ausiliari che vengono maggiormente utilizzati nella lingua portoghese sono comunque "ter", "haver", "ser" e "estar".